利用TOF技術(shù)成像的設(shè)備被稱為TOF相機(或TOF攝像頭)， TOF相機與普通機器視覺成像過程也有類似之處，都是由光源、光學(xué)部件、傳感器(TOF芯片)、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。這種技術(shù)跟3D激光傳感器原理基本類似，只不過3D激光傳感器是逐點掃描，而TOF相機則是同時得到整幅圖像的深度信息。

?移動機器人要想實現(xiàn)安全避障第壹步便是對環(huán)境進行感知。就繞障來說，移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。在避障方式上，各家的避障傳感器種類繁多，但無外乎單點紅外傳感器，單線激光雷達、超聲波傳感器、碰撞條以及視覺傳感器。
 

用于3D視覺避障的技術(shù)種類繁多：結(jié)構(gòu)光3D視覺技術(shù)，通常無法在強環(huán)境光下工作，甚至長時間工作都會存在測距不準的情況；雙目3D視覺技術(shù)的難點在于雙目匹配的復(fù)雜性和魯棒性較差，在黑暗無光的情況下實現(xiàn)不了避障；基于TOF的視覺避障技術(shù)則因為計算復(fù)雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動機器人避障*。

TOF避障相機技術(shù)參數(shù)：